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其次,当前刚体流水线遵循AVBD论文算法1的结构,包含广义相位、狭义相位、预热接触状态、着色体求解、对偶更新及最终速度重建。参考文献:《Augmented Vertex Block Descent》by Giles et al. (2025)
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第三,hippo recall与hippo context新增--limit参数:独立于令牌预算的结果数量限制。
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最后,Amy Ogan, Carnegie Mellon University
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